A horoszkóp-készítés kezdetei az ókorig nyúlnak vissza. Sőt, még ennél is korábbról maradtak fenn olyan több tízezer éves leletek, amiket akár a horoszkópok ősének is tekinthetünk. Ilyenek például azok a faragott rénszarvas csontok, amelyek Alexander Marschack, ausztrál kutató szerint akár 25 ezer évesek is lehetnek. A csontokba karcolt rajzok a holdciklusok változását ábrázolják.
Minden nagy ókori civilizációnak megvolt a maga asztrológiája, ilyen például a kínai, az egyiptomi, az azték, az inka stb. asztrológia. A nyugati kultúrában elterjedt asztrológia kialakulása a sumérokhoz (Mezopotámiához, majd Babilóniához) köthető, míg a távol-keleti asztrológiák – melyeket összefoglalóan kínai asztrológiának is nevezhetünk – ettől lényeges pontokban különböznek.
A sumérok már i.e. 4000 körül rendkívül magas szintű asztrológiai ismeretekkel rendelkeztek. Lépcsőzetes piramisaikat is az égbolt megfigyelésére használták leginkább, és számtalan sumér ékírásos agyagtábla tanúskodik fejlett csillagászati ismereteikről. A babilóniaiak ezeket az ismereteket fejlesztették tovább, pontosítva a sumérok asztrológiai számításait. Mind Mezopotámiában, mind Babilóniában – ahogyan más kultúrákban is – a horoszkóp-készíttetés az uralkodók és az arisztokrácia privilégiumai közé tartozott. Így az első asztrológusok az uralkodó belső köréhez tartozó papságból kerültek ki.
Vélhetően i.e. 500 körül született meg az az elmélet, ami az ekliptikát (azaz a Nap 1 év alatt megtett látszólagos útját az égbolton) 12 egyenlő, 30 fokos részre tagolja. Ennek megfelelően született meg az a 12 állatövi jegy vagy csillagjegy, amit ma is használunk.
A babilóniai asztrológia terjedt el Egyiptomban is, a görögökön és a rómaiakon keresztül pedig szinte Európa minden részére eljutott. Az asztrológia igazi virágkorát az ókori Görögországban, főként a hellenizmus korában élte. Itt olyan filozófusok és tudósok tették népszerűvé ezt a tudományt, mint például Platón vagy Arisztotelész.